Dans le cadre d'un projet de recherche visant à nettoyer les eaux des ports, lacs et rivières à l'aide d'une flotte de drones marins autonomes dont l'intelligence est centralisée depuis un serveur à distance, vous interviendrez sur la migration de notre solution actuelle développée sur ROS1 vers la technologie micro-ROS en vue de permettre l'utilisation du software de manière hybride (centralisé ou décentralisé selon les situations). L'objectif premier du stage est de migrer nos briques logicielles de ROS1 vers ROS2, puis d'adapter la solution ROS2 à micro-ROS, qui est une version plus légère de ROS2 permettant son déploiement sur des systèmes embarqués en temps réel. Puis, dans un deuxième temps, la solution sur micro-ROS devra être déployée sur l'OS temps réel Zephyr OS et ses performances validées par des tests unitaires.   Au sein de votre département de rattachement, vous participerez aux tâches suivantes qui seront priorisées par les parties prenantes de votre encadrement de stage : Prendre en main les différentes briques logicielles développées sur ROS1 et leurs interactions. Migrer la solution sur ROS1 vers ROS2 de manière méthodique en validant les étapes successives de la migration avec des tests unitaires. Adapter la solution sur ROS2 à micro-ROS en vue de son implémentation sur un OS temps réel. Déployer la solution micro-ROS sur Zephyr OS installé sur une Raspberry Pi et analyser ses performances en termes de délai de réponse et sollicitation CPU.