Dans le cadre d'un projet de recherche visant à nettoyer les eaux des ports, lacs et rivières à l'aide d'une flotte de drones marins autonomes dont l'intelligence est centralisée depuis un serveur à distance, vous interviendrez sur la migration de notre solution actuelle développée sur ROS1 vers la technologie micro-ROS en vue de permettre l'utilisation du software de manière hybride (centralisé ou décentralisé selon les situations). ROS est une suite logicielle utilisable sur Linux qui permet de programmer des robots à l'aide de librairies dédiées. À ce jour, une nouvelle version de ROS (nommée ROS2) fait suite à une première version de la plateforme (nommée ROS1). Jusque-là majoritairement utilisé par la communauté, ROS1 n'est plus maintenu depuis Mai 2024. Pour éviter toute complication sur le long terme de notre solution logicielle, nous souhaitons réaliser le portage vers la version la plus à jour de ROS. Au sein de votre département de rattachement, vous participerez aux tâches suivantes qui seront priorisées par les parties prenantes de votre encadrement de stage : Prendre en main les différentes briques logicielles développées sur ROS1 et leurs interactions. Migrer la solution sur ROS1 vers ROS2 de manière méthodique en validant les étapes successives de la migration avec des tests unitaires. Adapter la solution sur ROS2 à micro-ROS en vue de son implémentation sur un OS temps réel. Déployer la solution micro-ROS sur Zephyr OS installé sur une Raspberry Pi et analyser ses performances en termes de délai de réponse et sollicitation CPU.