Descriptif missionSafran Electronics & Defense, société de haute technologie, est leader mondial de solutions et de services en optronique, avionique, électronique et logiciels critiques, pour les marchés civils et de défense. Safran Electronics & Defense développe l'ensemble des systèmes d'électronique embarqués sur les avions et les hélicoptères, civils ou militaires. Les problématiques de localisation, de planification et de prises de décision optimales et intelligentes sont des enjeux centraux pour les systèmes autonomes. Cette thèse vise à étudier les moyens qu'une flotte d'agents, à travers une couche délibérative, peut mettre en oeuvre pour se localiser dans un environnement, possiblement « GNSS-denied », en se partageant des informations entre eux. Les informations échangées peuvent être en particulier des amers observés, ainsi que les poses relatives (orientations et positions) des agents entre eux. Les problématiques sur lesquelles cette thèse se propose de travailler sont les suivantes : o Le filtrage de Kalman invariant semble très compatible avec le problème de la localisation coopérative, et devrait apporter des propriétés de cohérence en l'absence de GPS que les autres techniques basées Kalman ne possèdent pas. Ce point n'a jamais été adressé dans la littérature, cependant. Il s'agira donc d'étendre le filtrage invariant et ses résultats à ce problème, ce qui devrait être faisable en quelques mois, pour commencer la thèse avec des résultats balisés. o On pourrait ensuite étudier quels mouvements la flotte, ou une partie de la flotte, doit-elle mettre en oeuvre pour améliorer la qualité de sa localisation ? Pour répondre à cette question, les algorithmes de perception active mis en oeuvre durant la thèse de Jonas Benhamou, pour du mono-agent, pourront être repris, afin de les étendre au cas du multi-agent. Par rapport aux travaux de la thèse de Jonas Benhamou, l'aspect combinatoire sera à prendre en compte. De plus, il faudra inclure des contraintes supplémentaires pour éviter les collisions entre les agents. o De façon plus fondamentale, quelles méthodes mettre en oeuvre pour assurer que la localisation des agents de la flotte dérive le moins possible en environnement GNSS-denied et comment évaluer précisément l'incertitude ? o La méthode de planification et/ou de contrôle peuvent permettre de maximiser les échanges de données entre les agents dans les environnements dans lesquels ils peuvent ne plus être en contact dans certaines zones (masquage par des obstacles, zones sans communication, etc.)