Dans un contexte de vieillissement démographique et de besoins croissants en autonomie pour les personnes à mobilité réduite (PMR), cette thèse vise à améliorer la mobilité assistée par fauteuils roulants électriques (FRE). L'objectif est de concevoir des systèmes de navigation sécurisés et intelligents, fondés sur la commande partagée et la coopération entre plusieurs FRE dans des environnements complexes tels que les EHPADs. Objectifs et méthodologie L'objectif principal est de développer des outils permettant d'assister les PMR dans leurs déplacements via des systèmes intelligents de navigation, d'évitement d'obstacles et d'alerte. Sur le plan méthodologique, l'approche système de systèmes (SdS) sera exploitée pour transformer chaque fauteuil en un robot communicant. Un superviseur de conduite pourra être mis en place pour coordonner les décisions de contrôle partagé. Au niveau local, une commande partagée intégrant la détection d'intention de l'usager, la fusion de données et des lois de commande coopératives sera développée. Les principaux défis incluent : * Modélisation dynamique d'interactions de flotte par approche SdS * Commande optimale garantissant confort et sécurité * Développement d'observateurs/prédicteurs d'état intégrant les incertitudes * Conception de lois de commande adaptées aux capacités de l'utilisateur * Planification de trajectoires tenant compte des risques et du confort Contexte du projet et travaux existants L'équipe du LAMIH développe des architectures de coopération multi-niveau et de contrôle partagé haptique permettant une meilleure interaction entre l'utilisateur et le système automatisé. Les projets menés par l'équipe du LAMIH reposent également sur une approche systémique de la situation, plaçant l'humain au cœur du processus. Le laboratoire LITL au travers de son axe « systèmes intelligents » travaille sur les problématiques des robots mobiles autonomes. Des approches de navigation robotique socialement acceptables sont proposées couvrant des problématiques sur la navigation des robots dans des espaces partagés, la planification sous incertitude. Les chercheurs de l'équipe JUNIA traitent de la problématique de la conception intégrée des systèmes de systèmes (SdS) décrivant les systèmes à grande échelle. De plus, ils ont une expertise en modélisation et contrôle de SdS appliquée aux fauteuils roulants intelligents. Profil attendu du candidat * Les candidats doivent détenir, ou être sur le point de terminer un diplôme de Master en automatique, robotique, informatique-systèmes embarqués intelligents ou équivalent, avec un fort intérêt pour les systèmes humain-machine. * Une expérience dans ce type d'approche pluridisciplinaire (ingénierie humaine), en particulier dans le domaine du contrôle sensori-moteur serait appréciée. * Le candidat doit démontrer un fort intérêt pour la recherche innovante de haut niveau, ainsi que des compétences en programmation Matlab/Python, de l'autonomie et un bon sens de l'organisation. Pour candidater, transmettre via la plateforme de candidature : * Une lettre de motivation * Un CV * Une lettre de recommandation ou les coordonnées complètes d'un-e référent-e académique pouvant être contacté-e afin de fournir une lettre de référence. * Copie du ou des certificats et relevés de notes universitaires * De préférence, une production rédactionnelle représentative des qualités du/de la candidat-e (ex. mémoire de master ou rapport d'un projet)