RESPONSABILITÉS : l'IRT Jules Verne a créé le programme PERFORM (ProgrammE de Recherche FOndamentale et de Ressourcement sur le Manufacturing) qui stimule le développement de la recherche amont par le financement de grappes de thèses de doctorats portant sur des problématiques industrielles identifiées. Le programme est cogéré par l'IRT Jules Verne et ses partenaires industriels et académiques. l'IRT Jules Verne associé à l'Institut de recherche en informatique et en automatique (INRIA) de Rennes propose, dans le cadre du programme PERFORM, la thèse intitulée « Formage de tissus de fibres de carbone par asservissement visuel ». L'objectif principal de cette thèse est d'élaborer une approche de commande robotique permettant de manipuler un objet planaire flexible (un tissu de fibre de carbone) afin de lui appliquer une courbure de forme désirée. Dans le cadre de cette thèse, vos missions seront les suivantes : - Réaliser un état de l'art sur la manipulation d'objets déformables. - Mettre en place une stratégie d'interaction et de manipulation d'objets déformables (conception de l'effecteur / définition du système de perception). - Modéliser la déformation de l'objet en fonction des déplacements des points de saisie. - Développer un algorithme de suivi visuel des déformations à partir des données fournies par une caméra RGB-D. - Élaborer une méthode de commande par asservissement visuel à partir de la modélisation 3) pour appliquer une consigne de déformation à l'objet. - Définir un protocole expérimental, acquérir les données et reconstruire/modéliser les objets déformables par des maillages. - Valider les résultats sur un cas d'usage défini par l'IRT Jules Verne. - Suivre la démarche de capitalisation de l'équipe ROC de l'IRT Jules Verne. - Présenter l'avancement des travaux lors du séminaire PERFORM annuel organisé par l'IRT Jules Verne. - Rédiger des articles scientifiques et le manuscrit de thèse. - Soutenance de thèses. Au cours de la thèse, des interactions régulières auront lieu avec les industriels partenaires. La thèse proposée étant co-encadrée par l'équipe Rainbow du centre INRIA de l'université de Rennes, le(la) doctorant(e) sera essentiellement localisé(e) pour ses travaux sur le campus de l'Université de Rennes, à parfois sur le site de l'IRT à Bouguenais. PROFIL RECHERCHÉ : Vous êtes titulaire d'un diplôme d' ingénieur ou d'un Master 2 en robotique et avez un gout prononcé pour l'expérimentation. Vous faites preuve d'une grande curiosité scientifique et souhaitez travailler en équipe pluridisciplinaire. Connaissances requises sur ce poste : - Contrôle-commande, en robotique et vision par ordinateur - C++, Python et ROS - Asservissement visuel et sur la perception visuelle 3D avec caméra RGB-D - Maîtrise d'un des outils CAO Compétences demandées : - Technique de recherche et de synthèse bibliographique - Maitrise de la communication écrite et orale en français et en anglais Il est demandé de joindre à votre candidature votre CV et une lettre de motivation expliquant votre intérêt pour ce sujet de thèse.