Mission : Ce poste a les objectifs suivants: - Intégrer les développement de contrôleurs de l'équipe Gepetto dans l'environnement ros2_control, et éventuellement à celui d'autres équipes de ROBOTEX qui sera dans le même champ de recherche. - De réaliser les tests et le déploiement de ces contrôleurs sur des robots de l'équipe Gepetto : TALOS, Tiago, Solo, Bolt et Unitrees. - Développement des interfaces ros2_control des prototypes open sources des robots de l'équipe. - Participer aux développements de ros2_control nécessaire pour obtenir un niveau fonctionnel comparable à celui obtenu avec l'architecture "pile de tâches" développée dans le groupe Gepetto. - Développement et support des bindings python pour ros2_control Activités : - Développement des contrôleurs C++ ros2_controllers intégrant les estimateurs et les contrôleurs du groupe Gepetto. - Publication et intégration dans la buildfarm ROS de ces contrôleurs. - Participation aux réunions du groupe de travail ros2_control toutes les deux semaines le mercredi soir. - Veille des travaux effectués dans les autres laboratoires O2R et ROBOTEX 2.0 concernant un champ de recherche et applicatif équivalent. - Rédaction de documentation - Support des repositories github: réponse aux issues, review de PRs. - Participations aux manifestations scientifiques et techniques de O2R et ROBOTEX 2.0 - Définition et gestion des développements à effectuer avec les chercheurs du groupe Gepetto.