Mission : Au CNRS, sur le site du Futuroscope, L'institut Pprime recrute un ingénieur de recherche ou une ingénieure de recherche pour accompagner le développement de préhenseurs robotiques à des fins de saisie d'objets variés (formes, dimensions, rigides ou souples) dans un contexte industriel. Ce poste s'inscrit dans le cadre du projet ANR Défi Transfert Grip4All, associant l'équipe RoBioSS de l'Institut PPRIME, l'équipe Auctus de l'INRIA Bordeaux et le partenaire industriel FIVES Group. Ce projet a pour ambition de développer un préhenseur innovant capable de saisir des objets de formes et de natures diverses dans un environnement industriel. Il s'agit dans ce contexte de répondre aux objectifs suivants : • Concevoir le préhenseur sur la base d'un cahier des charges des tâches de saisie à produire. La technologie employée s'appuiera sur des brevets CNRS déposés par l'équipe ; ainsi le préhenseur exploitera une transmission par câbles et un agencement modulaire des doigts (dimensions et nombre à définir) sur une base. • Dimensionner la transmission et choisir les actionneurs afin de répondre aux contraintes du cahier des charges. • Prévoir l'installation des capteurs de position intégrés aux articulations et le routage des câbles électriques propres à l'instrumentation. • Simuler les tâches de saisie à produire avec le préhenseur proposé dans la phase de conception avant sa réalisation. • Faire des prototypes de doigt et les tester • Assurer le suivi de réalisation (sous-traitance) mécanique du préhenseur. • Assembler le préhenseur et l'installer en tant qu'effecteur sur un bras manipulateur. • Tester le préhenseur en situation. Le candidat ou la candidate travaillera en binôme avec un ingénieur de recherche, chargé du développement du contrôle-commande du préhenseur (développement de l'armoire de contrôle et du logiciel de contrôle). Activités : L'ingénieur ou l'Ingénieure de recherche en conception mécanique consacrera tout son temps à une activité d'ingénierie de conception mécanique de préhenseur innovant, depuis la conception, jusqu'à la réalisation et la mise en service. Le candidat ou la candidate devra réaliser les activités suivantes : - Proposer une solution mécatronique au niveau de la conception adaptée à la saisie des objets identifiés par le partenaire industriel en proposant une cinématique adaptée du préhenseur et en définissant le degré d'actionnement en fonction du cahier des charges et la stratégie envisagée pour la conception, - Choisir les composants nécessaires et planifier le développement, - Concevoir les plans d'intégration, de recettes et de tests, - Assurer et suivre la sous-traitance et contrôler les intégrations des systèmes et sous-systèmes pour produire l'assemblage des doigts, du préhenseur et son intégration sur le robot industriel, - Valider et qualifier le comportement de la transmission, des doigts, du préhenseur en relation avec l'ingénieur en contrôle-commande, - Valider en relation avec les partenaires du projet les cas d'utilisation visés.