Mission : Au sein de notre équipe de recherche et développement, vous serez en charge d'amener le robot au niveau “autonome” : navigation, planification de trajectoires, prise de décision, architectures logicielles robustes. Vous travaillerez sur un projet allant du développement de prototypes, à la mise en service sur des chantiers en passant par des tests en laboratoire. Activités : Conception : o Développer des modèles mathématiques précis de la dynamique du robot (cinématique et dynamique) pour la conception des algorithmes de contrôle. o Concevoir l'architecture globale de commande du robot, incluant les niveaux de planification de mission, de navigation et d'exécution des tâches. o Déterminer et spécifier les stratégies de contrôle nécessaires pour garantir la stabilité, la précision et la performance du système dans diverses conditions opérationnelles. Développement : o Développer et optimiser des algorithmes de planification en temps réel pour la navigation en environnement complexe et dynamique. o Concevoir, simuler et implémenter des contrôleurs avancés pour le suivi de trajectoire. o Mener des simulations intensives (ex. : Gazebo, MuJoCo) pour valider l'efficacité et la sécurité des lois de commande avant l'intégration physique. Mise en œuvre : o Implémenter et optimiser les algorithmes de planification et de contrôle sur les systèmes embarqués du robot en utilisant principalement C++ pour la performance. o Intégrer les modules de contrôle avec les modules de Perception (ROS/ROS 2) et les actionneurs mécaniques, assurant une communication fiable et à faible latence. o Mettre en œuvre et calibrer les lois de commande sur des robots réels pour garantir la performance, la sécurité et le respect des spécifications. Mots-clés : robotique, construction, innovation, développement, programmation, contrôle, commande, planification, prototypage.