RESPONSABILITÉS : l'IRT Jules Verne a créé le programme PERFORM (ProgrammE de Recherche FOndamentale et de Ressourcement sur le Manufacturing) qui stimule le développement de la recherche amont par le financement de grappes de thèses de doctorats portant sur des problématiques industrielles identifiées. Le programme est cogéré par l'IRT Jules Verne et ses partenaires industriels et académiques. l'IRT Jules Verne associé au Laboratoire d'Automatique, de Mécanique et d'Informatique Industrielles et Humaines (LAMIH UMR CNRS 8201) de Valenciennes propose, dans le cadre du programme PERFORM, la thèse intitulée « Formage robuste des objets déformables par asservissement visuel sous forme polytopique quasi-LPV ». Cette thèse propose d'explorer les stratégies de commande par retour visuel pour piloter la déformation des objets linéaires et planaires dans l'espace afin d'obtenir une forme finale désirée. Les travaux porteront sur la modélisation des objets déformables et sur la synthèse de commandes permettant de contrôler les déformations ; les éléments liés à la perception de l'objet grâce au retour visuel feront appel à des éléments existants dans l'état de l'art. Les travaux seront validés en pratique sur des cas d'usage industriels proposés par l'IRT Jules Verne. Dans le cadre de cette thèse, vos missions seront les suivantes : - Réaliser un état de l'art sur la manipulation d'objets déformables basée vision. - Mettre en place une stratégie d'interaction et de manipulation d'objets déformables (conception de l'effecteur / définition du système de perception). - Modéliser l'interaction avec les objets. - Synthétiser et implémenter les lois de commande. - Définir un protocole expérimental, acquérir les données et valider les résultats sur un cas d'usage défini par l'IRT Jules Verne. - Suivre la démarche de capitalisation de l'équipe ROC de l'IRT Jules Verne. - Présenter l'avancement des travaux lors du séminaire PERFORM annuel organisé par l'IRT Jules Verne. - Rédiger les articles scientifiques et le manuscrit de thèse. - Soutenir la thèse. Au cours de la thèse, des interactions régulières auront lieu avec les industriels partenaires. La thèse proposée étant co-encadrée par le LAMIH, le(la) doctorant(e) sera essentiellement localisé(e) pour ses travaux sur le campus de l'Université Polytechnique Hauts-de-France de Valenciennes, à parfois sur le site de l'IRT à Bouguenais. PROFIL RECHERCHÉ : Vous êtes titulaire d'un diplôme d' ingénieur ou d'un Master 2 en robotique et avez un gout prononcé pour l'expérimentation. Vous faites preuve d'une grande curiosité scientifique et souhaitez travailler en équipe pluridisciplinaire. Connaissances requises sur ce poste : - Contrôle-commande et robotique - Modélisation mécanique - Python, C++, ROS et Matlab/Simulink - Asservissement visuel et outils CAO Compétences demandées : - Technique de recherche et de synthèse bibliographique - Maitrise de la communication écrite et orale en français et en anglais Il est demandé de joindre à votre candidature votre CV et une lettre de motivation expliquant votre intérêt pour ce sujet de thèse.